Algoritma Fusion Sensor

Penapis Kalman

Penapis Kalman adalah tipikal.

Inti algoritma adalah untuk menetapkan satu set faktor "kepercayaan" bagi setiap sensor. Pada setiap saat, data sensor dari saat terakhir akan digunakan untuk statistik untuk meningkatkan tekaan (penambah diri), dan kualiti sensor juga akan dinilai. Dalam perbandingan antara nilai yang diramalkan dan nilai diukur sensor, nilai yang sangat baik akan dianggarkan dan output.

Ini bermakna jika sensor sentiasa memberikan nilai yang baik dan konsisten dan mula memberitahu anda sesuatu yang tidak mungkin, tahap kredibiliti sensor akan berkurangan dalam beberapa milisaat sehingga ia mula masuk akal lagi.

Ini lebih baik daripada purata atau pengundian mudah, kerana penapis Kalman dapat menangani situasi yang kebanyakan sensor tidak dapat dipertahankan sementara. Selagi seseorang dapat menjaga alasan yang baik, ia dapat membuat robot melalui saat yang gelap.

Penapis Kalman adalah penerapan konsep yang lebih umum mengenai rantaian Markov dan penalaran Bayesian, yang merupakan sistem matematik yang secara beransur -ansur meningkatkan tekaan mereka dengan menggunakan bukti. Alat ini adalah alat yang digunakan untuk membantu sains sendiri menguji idea -idea (yang juga merupakan asas dari apa yang kita panggil "kepentingan statistik").

Oleh itu, boleh dikatakan secara puisi bahawa beberapa sistem gabungan sensor menyatakan intipati sains pada kelajuan 1000 kali sesaat.

Penapis Kalman telah digunakan di stesen orbit satelit ruang selama beberapa dekad. Kerana mikrokontroler moden dapat menjalankan algoritma dalam masa nyata, mereka menjadi semakin popular dalam robotik.