accelerometer

Inilah sebabnya accelerometers adalah kawan baik gyroscopes: kerana mereka dapat mengesan rujukan "ke bawah" yang sangat baik (sekurang -kurangnya, ketika mereka berada dalam keadaan graviti bumi).

Baiklah, secara umum. Dari satu ketika ke yang lain, ia menerima graviti, pecutan linear, daya sentrifugal yang dihasilkan oleh putaran, getaran, bunyi dan, tentu saja, kecacatan sensor.

Oleh itu, walaupun kadar persampelan yang tinggi dan ketepatan sensor MEMS yang baik (biasanya sebaik gyroscopes), data pecutan masih merupakan salah satu data yang bising dan tidak boleh dipercayai. Ia telah menerima beberapa "isyarat" yang mesti disambiguasi. Tetapi ia adalah kepekaan kepada semua isyarat yang berbeza yang menjadikannya begitu universal-ia dapat mendengar segala-galanya.

Terdapat dua langkah integrasi percepatan dari kedudukan yang kita ingin tahu, jadi kita perlu meringkaskan banyak delta dan garisan ralat, dari pecutan yang diukur ke kelajuan yang dianggarkan, dan kemudian kita perlu melakukannya sekali lagi untuk mendapatkan kedudukan yang dianggarkan. Kesilapan terus terkumpul.

Inilah sebabnya GPS adalah kawan pecutan: kerana ia akan "sifar" kesilapan kedudukan yang semakin meningkat secara berkala, sama seperti pecutan perlahan -lahan sifar kesilapan azimut giroskop.

magnetometer

Kompas yang baik tidak boleh diabaikan. Walau bagaimanapun, seperti pecutan, ia biasanya digunakan sebagai kaedah kawalan untuk drift gyro jangka panjang. Mengetahui arah mana yang lebih berguna daripada mengetahui arah mana yang magnet utara-tetapi dengan kedua-dua ini, kita dapat mengetahui kedudukan kita yang sangat baik di bumi.

Mereka sering dipasangkan dengan penerima GPS, kerana mereka sekali lagi berjuang melawan kelemahan besar masing -masing, tetapi mereka dipadankan dengan teliti dalam aspek lain. Satu memberikan kedudukan yang sangat baik, dan yang lain memberikan arah yang sangat kasar.