pecutan

Inilah sebabnya mengapa pecutan adalah kawan baik giroskop: kerana ia boleh mengesan rujukan "ke bawah" yang sangat baik (sekurang-kurangnya, apabila ia berada dalam keadaan graviti bumi).

Nah, secara umum. Dari satu saat ke satu lagi, ia menerima graviti, pecutan linear, daya emparan yang dihasilkan oleh putaran, getaran, bunyi dan, sudah tentu, kecacatan sensor.

Oleh itu, walaupun kadar pensampelan yang tinggi dan ketepatan penderia MEMS yang baik (biasanya sebagus giroskop), data pecutan masih merupakan salah satu data yang bising dan tidak boleh dipercayai. Ia telah menerima beberapa "isyarat" yang mesti dinyahkekaburan. Tetapi kepekaan terhadap semua isyarat berbeza ini yang menjadikannya begitu universal-ia boleh mendengar segala-galanya.

Terdapat dua langkah penyepaduan pecutan dari kedudukan yang kita benar-benar ingin tahu, jadi kita perlu meringkaskan banyak delta dan garis ralat, daripada pecutan yang diukur kepada kelajuan yang dianggarkan, dan kemudian kita perlu melakukannya sekali lagi untuk mendapatkan anggaran. kedudukan. Ralat terus terkumpul.

Inilah sebabnya mengapa GPS adalah rakan pecutan: kerana ia akan "sifar" ralat kedudukan yang semakin meningkat secara berkala, sama seperti pecutan perlahan-lahan menyifarkan ralat azimut giroskop.

magnetometer

Kompas yang baik tidak boleh diabaikan. Walau bagaimanapun, seperti pecutan, ia biasanya digunakan sebagai kaedah kawalan untuk hanyut giro jangka panjang. Mengetahui arah mana atas adalah lebih berguna daripada mengetahui arah utara magnetik-tetapi dengan kedua-dua ini, kita boleh mengetahui kedudukan kita yang benar-benar baik di bumi.

Mereka sering dipasangkan dengan penerima GPS, kerana mereka sekali lagi melawan kelemahan besar satu sama lain, tetapi mereka dipadankan rapat dalam aspek lain. Satu memberikan kedudukan cemerlang kasar, dan satu lagi memberikan arah cemerlang kasar.