Sonar, lidar, aliran radar/optik

Oleh itu, jika triangulasi oleh satelit bukan cara yang baik untuk mengelakkan tanah, mari kita cuba "melihat" secara langsung!

Pada masa ini, terdapat sekurang-kurangnya tiga teknologi yang siap sedia yang boleh menghantar isyarat dan melihat berapa lama masa yang diperlukan untuk melantun: modul sonar, lidar dan radar semua boleh digunakan sekarang.

Walau bagaimanapun, sensor ini mempunyai kelemahan:

Kelemahan 1: Penyerapan

Sesetengah permukaan tidak melantun. Tirai dan permaidani menyerap gelombang ultrasonik, cat gelap menyerap lidar, dan air menyerap gelombang mikro. Anda tidak boleh lari dari apa yang anda tidak dapat lihat.

Kelemahan 2: Gangguan Fasa

Terdapat gangguan isyarat antara sensor. Apa yang berlaku apabila anda meletakkan pelbagai sensor yang sama bersama -sama? Bagaimanakah anda tahu bahawa isyarat yang anda dapat dikesan adalah milik sensor ini? Malah sensor tunggal mesti berurusan dengan crosstalk dari dirinya sendiri dan tunggu cukup lama untuk echo hilang.

Isyarat boleh "dikodkan" (pada dasarnya disulitkan) supaya setiap isyarat adalah unik, tetapi ini meningkatkan kerumitan peranti. * * Penyelesaian yang baik adalah untuk meraba-raba pelan isyarat, supaya masa tidak akan dikunci dan ia akan sentiasa ditipu oleh isyarat penyegerakan.

Sensor aliran optik adalah kaedah yang berbeza, yang menggunakan kamera untuk memerhatikan sama ada objek dalam lensa semakin besar (menunjukkan bahawa tanah/dinding meningkat dengan cepat), lebih kecil (apabila halangan hilang) atau gelongsor ke sisi. Kamera tidak mengganggu satu sama lain seperti sonar. Jika anda benar -benar pintar, anda boleh menganggarkan kecondongan dan sifat 3D yang lain.

Sensor aliran optik masih mempunyai kelemahan "penyerapan". Anda memerlukan permukaan bertekstur yang baik untuk mereka melihat aliran, sama seperti tetikus optik mereka tidak dapat berfungsi pada kaca. Mereka menjadi semakin popular, kerana pengkomputeran streaming kini menjadi sesuatu yang boleh anda masukkan ke dalam FPGA atau komputer tertanam yang cepat.