Sonar, lidar, radar/aliran optik

Oleh itu, jika triangulasi oleh satelit bukan cara yang baik untuk mengelakkan tanah, mari cuba "melihat" secara langsung!

Pada masa ini, terdapat sekurang-kurangnya tiga teknologi julat siap sedia yang boleh menghantar isyarat dan melihat tempoh masa yang diperlukan untuk melantun: modul sonar, lidar dan radar semuanya boleh digunakan sekarang.

Walau bagaimanapun, sensor ini mempunyai kelemahan:

Kelemahan 1: penyerapan

Sesetengah permukaan tidak melantun. Langsir dan permaidani menyerap gelombang ultrasonik, cat gelap menyerap lidar, dan air menyerap gelombang mikro. Anda tidak boleh lari dari apa yang anda tidak dapat lihat.

Kelemahan 2: gangguan fasa

Terdapat gangguan isyarat antara sensor. Apakah yang berlaku apabila anda meletakkan berbilang penderia yang sama bersama-sama? Bagaimanakah anda tahu bahawa isyarat yang anda kesan adalah milik penderia ini? Malah satu sensor mesti menangani crosstalk dari dirinya sendiri dan menunggu cukup lama untuk gema itu hilang.

Isyarat boleh "dikodkan" (pada dasarnya disulitkan) supaya setiap isyarat adalah unik, tetapi ini meningkatkan kerumitan peranti. * * Penyelesaian yang baik adalah dengan membuat separa rawak pelan isyarat, supaya masa tidak akan dikunci dan ia akan sentiasa ditipu oleh isyarat penyegerakan.

Penderia aliran optik ialah kaedah berbeza, yang menggunakan kamera untuk memerhati sama ada objek dalam kanta semakin besar (menunjukkan bahawa tanah/dinding meningkat dengan cepat), lebih kecil (apabila halangan hilang) atau gelongsor ke sisi. Kamera tidak mengganggu satu sama lain seperti sonar. Jika anda benar-benar bijak, anda boleh menganggarkan kecondongan dan sifat 3D yang lain.

Penderia aliran optik masih mempunyai kelemahan "penyerapan". Anda memerlukan permukaan bertekstur yang baik untuk mereka melihat aliran, sama seperti tetikus optik mereka tidak boleh berfungsi pada kaca. Mereka menjadi semakin popular, kerana pengkomputeran penstriman kini adalah sesuatu yang anda boleh masukkan ke dalam FPGA atau komputer terbenam pantas.