Intipati Gabungan Sensor —— Menimbang setiap sensor

Dalam artikel yang lain, kami akan memfokuskan pada lokasi fizikal, tetapi idea yang sama digunakan untuk sebarang kuantiti yang anda ingin ukur. Anda mungkin berfikir bahawa berbilang penderia sandaran daripada jenis yang sama boleh dilaksanakan, tetapi ini selalunya menggabungkan kelemahan yang sama dengan cara yang malang.

Sebaliknya, sistem hibrid lebih berkuasa. Tiada penderia yang boleh membuatkan kita percaya * * *, kerana setiap penderia hanya menyelesaikan masalah dan membentangkan serpihan yang berbeza, dan hanya dengan menggabungkannya kita dapat melihat kebenaran.

Mari kita lihat beberapa penderia biasa yang digunakan dalam quadrotor, dan bincangkan kelebihan dan kekurangannya, serta peranannya dalam gabungan penderia.

sistem kedudukan global (GPS)

GPS mempunyai batasan yang jelas. Ralat pensampelan mungkin dua meter, dan sisihan akan hanyut dengan satelit.

Jika anda ingin menggunakan sistem penentududukan global untuk mendapatkan kedudukan yang tepat kepada sentimeter, anda perlu memakunya pada kedudukan yang betul dan mengukurnya dalam beberapa hari. Ini jelas bukan yang kita mahukan. Tetapi sebenarnya, bergerak pada kelajuan tinggi di udara, walaupun peralatan GPS 100Hz tidak dapat melancarkan masa.

GPS tidak dapat memberitahu anda arah yang anda hadapi, hanya arah yang anda bergerak.

Di samping itu, resolusi z (ketinggian) boleh menjadi satu persepuluh daripada latitud dan longitud. Jadi, kami perlu meninggalkan 20 meter ke tanah. Ini bermakna GPS sahaja tidak boleh memberitahu anda sejauh mana anda dari tanah, hanya sejauh mana anda dari paras laut. Penyelesaian logik adalah dengan mengambil bacaan sebelum berlepas, tetapi kemudian kita mempunyai bar ralat 20 meter. Lebih-lebih lagi, dalam penerbangan, pengaruh tanah pada isyarat GPS adalah berbeza, jadi kita tidak boleh mengandaikan bahawa ralat ini akan dihapuskan dalam jangka panjang-walaupun ia akan dihapuskan pada mulanya!

Jelas sekali, GPS tidak mencukupi.

Kami tidak boleh terbang dengan pasti dalam 20-40 meter di atas tanah, iaitu sekurang-kurangnya lima tingkat tinggi, yang merupakan jarak yang jauh untuk margin. Dalam kehidupan sebenar, amat mengagumkan untuk dapat mengesan diri anda di mana-mana sahaja di dunia dengan ralat menegak 20 meter … tetapi ini tidak dapat menghalang kami daripada ranap, tanpa stesen bumi GPS yang berbeza, penerima berkelajuan tinggi yang mahal dan beberapa peta topologi yang baik .