Intipati gabungan sensor - menimbang setiap sensor

Di seluruh artikel ini, kami akan memberi tumpuan kepada lokasi fizikal, tetapi idea yang sama berlaku untuk sebarang kuantiti yang anda ingin ukur. Anda mungkin berfikir bahawa pelbagai sensor sandaran jenis yang sama boleh dilaksanakan, tetapi ini sering menggabungkan kelemahan yang sama dengan cara yang tidak disenangi.

Sebaliknya, sistem hibrid lebih kuat. Tiada sensor boleh membuat kita percaya * * *, kerana setiap sensor hanya menyelesaikan masalah dan membentangkan serpihan yang berbeza, dan hanya dengan menggabungkan mereka, kita dapat melihat kebenaran.

Mari kita lihat beberapa sensor tipikal yang digunakan dalam quadrotor, dan bincangkan kelebihan dan kekurangan mereka, serta peranan mereka dalam gabungan sensor.

Sistem Kedudukan Global (GPS)

GPS mempunyai batasan yang jelas. Kesalahan pensampelan mungkin dua meter, dan sisihan akan hanyut dengan satelit.

Jika anda ingin menggunakan sistem kedudukan global untuk mendapatkan kedudukan yang tepat untuk sentimeter, anda perlu mencubanya dalam kedudukan yang betul dan mengukurnya dalam beberapa hari. Ini jelas bukan apa yang kita mahukan. Tetapi sebenarnya, bergerak pada kelajuan tinggi di udara, walaupun peralatan GPS 100Hz tidak dapat melicinkan masa.

GPS tidak dapat memberitahu anda arah yang anda hadapi, hanya arah yang anda bergerak.

Di samping itu, resolusi z (ketinggian) boleh menjadi sepersepuluh dari latitud dan longitud. Jadi, kita perlu meninggalkan 20 meter untuk tanah. Ini bermakna bahawa GPS sahaja tidak dapat memberitahu anda sejauh mana anda dari tanah, hanya sejauh mana anda dari paras laut. Penyelesaian logik adalah untuk mengambil bacaan sebelum berlepas, tetapi kemudian kita mempunyai bar ralat 20 meter. Lebih-lebih lagi, dalam penerbangan, pengaruh tanah pada isyarat GPS adalah berbeza, jadi kita tidak dapat mengandaikan bahawa kesilapan ini akan dihapuskan dalam jangka panjang-walaupun mereka akan dihapuskan pada mulanya!

Jelas sekali, GPS tidak mencukupi.

Kita tidak boleh terbang dengan pasti dalam masa 20-40 meter di atas tanah, yang sekurang-kurangnya lima tingkat tinggi, yang merupakan jarak jauh untuk margin. Dalam kehidupan sebenar, sangat mengagumkan untuk dapat mencari diri anda di mana-mana di dunia dengan kesilapan menegak sebanyak 20 meter ... tetapi ini tidak dapat menghalang kami daripada terhempas, tanpa stesen tanah GPS yang berbeza, penerima berkelajuan tinggi mahal dan beberapa peta topologi yang baik.